サイバスロン2020 競技コースのご紹介 (その4 - ステアーズ)

皆様、いつもありがとうございます。日々いただくご支援、励みになっております。

 

「サイバスロン2020　競技コースのご紹介」も、4回目となりました。ようやくコースの半分を過ぎたことになります。そして、今回は、サイバスロン2020大会で一番注目していただきたいタスクである「ステアーズ」をご紹介します。

 

電動車いすレースのタスクは，全部で以下の６種類です.

(1) テーブル　（1月24日更新：サイバスロン2020 競技コースのご紹介（その1 - テーブル）をチェック!）

テーブルに問題なく着席できるかを競います

(2) スラローム （1月29日更新：サイバスロン2020 競技コースのご紹介（その2 - スラローム）をチェック!）

障害物の間を機体がいかにスムーズにすり抜けることができるかを競います．

(3) ラフテライン（2月17日更新：サイバスロン2020　競技コースのご紹介!（その3 – ラフテライン）をチェック!）

デコボコ道を，いかに安定し，素早く通過できるかを競います．

(4) ステアーズ（本記事）

６段の階段をスムーズに上り下りできるかを競います．

(5) ティルテッド パス（2月19日掲載予定）

片流れの路面(傾斜)を安定して通過できるかを競います．

(6) ランプ ＆ ドア （2月20日掲載予定）

スロープを登り，ドアをロボットハンドで開け閉めするとともに，機体がドアを通り抜けることができるかを競います．

 

【ステアーズ】

ステアーズでは、一般的な車いすでは走行がむずかしい階段の上り下りをしなければなりません。しかも、その段数、6段！！前回2016年大会では3段でしたので、2倍の段数です。

 

 

 

階段を登り下りしている最中は、手すりを使い機体を支えたり、持ち上げたりすることは、禁止されています。また、下り段差の最後の一段で、一度停止する必要もあります。こも停止は、機体が段差を転がり落ちるような動作にならないよう、安全に、適切に、機体のコントロールをしている証明にもなりますので、非常に重要な項目です。

 

一般的な電動車いすでは、階段の上り下りはできませんよね。このため、機体の開発段階から、階段を上り下りできる機体の研究開発を進めてきました。その際に、どうしても譲れないことが、RT-Moverシリーズの特徴である、脚車輪機構です。

 

前回2016大会では、3段の階段でしたので、タスクをクリアする方法を見つけ、世界第4位になることができました。しかし、今回は前回の大会の倍の段数を上り下りしなければなりません。当然、前回の機体のままでは、今回の6段の階段の上り下りはクリアできませんでした。

 

他のチームが採用しているものと同じような機構を選択し、階段の上り下りをさせることも当然可能です。

しかし、

(1) 段差や数段の階段も移動可能にする機構

(2) ロボティクスシステム

(3) 移動アルゴリズム

をもつものこそが、私たちの四車輪型支援移動機器「RT-Moverシリーズ」です。これまでのタスク同様、パイロットの座る姿勢も維持しようとする機構が働きますので、乗り心地も追及しています。

 

このため、特許を出願中の、ユニークな階段上り下り動作を研究開発することに成功しました。現在は、タスククリアタイムをさらに縮めることができるように、操作方法やアルゴリズムの改良に磨きをかけています。

大会本番では、ダイナミックに脚をあげて、階段を上り下りする私たちの機体をご覧いただけることと思います。ご期待ください。

 

 

次のタスク紹介では，５番目のタスクである「ティルテッド パス」をご紹介します．お楽しみに!!

 

そのほか情報につきましては，チームのホームページでも随時発信しています．ぜひご覧ください．皆様の引き続きのご支援、どうぞよろしくお願いいたします。

 

<和歌山大学サイバスロンプロジェクトHP>

https://web.wakayama-u.ac.jp/~nakajima/cybathlon/index.html