歩兵ロボット改善点

これまでにご支援をしてくださった皆様、誠にありがとうございます。
おかげさまでクラウドファンディングの目標金額を達成することができました。
こんにちは、機構設計製作担当に福永です。

 

さて、今回は歩兵ロボットの今後の改善点についてお話していこうと思います！
現在、歩兵の改善点として挙げられるのは、大きく分けて二つあります。

 

一つ目は、フレームの構造、材料による強度的な問題です
ロボマスターは競技の都合上、ロボット同士がぶつかりあってしまうことがあります。
そこで不安になってくるのはぶつかった衝撃による機体の部品破損です。
歩兵のフレームは基本的にアルミ角パイプを使用しています。
今回は、機体のメンテナンス性を上げるために、フレームをなるべく重ね合わせない構造にしていますが、
今のままだと、強度にまだ不安が残るため、改善をするために現在、私は構造や強度解析などの学習を進めています！

 

二つ目は、サスペンションの機構的な改善です。
現在の歩兵の設計ではサスペンションがスプリングのみで構成されています。

 

 

そこで、今自分が考えている改善案としてショックアブソーバの搭載を考えています。
普通、自動車などのサスペンションにはショックアブソーバ（オイルダンパー）という部品があります。
ショックアブソーバはスプリングの動きを抑制する役割があります。
スプリングは段差の衝撃などを吸収する役割がありますが、スプリングだけだと衝撃を吸収した後、元に戻ろうと反発力を生みスプリングは振動を繰り返してしまいます。
そこで縮んだスプリングまたは伸びたスプリングの動きをなるべく1回で止めるための役目を担うのがショックアブソーバーです。

 

今回、なぜショックアブソーバーを搭載しようとしたのかというと、私が高専ロボコンで設計したロボットからヒントを得ました。
私は去年の高専ロボコンで二つのロボコンの足回りを設計しましたが、そのうちの一つはスプリングを使用した、サスペンションを搭載しました。しかし、先ほどの説明のように停止、発進のたびに機体は大きく揺れてしまい、安定した走りとは言えないような動きでした。
そこで、今回はその経験を生かして歩兵にショックアブソーバーを搭載しようと思いました！

 

さて、ショックアブソーバーを搭載するにあたり、問題となってくる点がひとつあります。
それはオイルの液漏れです。ショックアブソーバーは内部にオイルが入っているため液漏れをしないように精度や構造に気を付けて製作必要があります

 

私にとって、液体を使用した機構を設計をするのは初の試みのため、詳しい方がいましたらチームの各SNSなどでアドバイスのコメントを頂けたら嬉しいです！
もうすぐチームメンバーもそれぞれ学校の長期休暇が明け、活動が活発になっていきます！
活動の進捗も各SNSで投稿していきますので楽しみにしていてください！

 

今回、クラウドファンディングの目標金額は皆様の支援、拡散のご協力により達成することができました。しかし、このような機体の修正、開発を進めるためには、まだ活動資金が足りません。
これからも支援、拡散のご協力、そして、応援のほどよろしくお願いいたします！

 

今回はこの辺にいたします．私たちのチームへの支援のほどよろしくお願いいたします！