回路について

　回路担当の森です。チーム内では主に回路の設計しており、、もう一人の回路担当と分担して設計をしています。また、高専ロボコンにも参加しており、そちらでは制御・回路担当として、ロボットのプログラミングや回路設計などをしてきました。

　今回は、チームで作成した回路について紹介していきたいと思います。まずは、哨兵についてです。前の哨兵の制御の回で説明したように、メインボードにはうちのスポンサーとして部品提供をしてもらいました、STマイクロエレクトロニクス社製のSTM32F446RTET6を乗せた回路となっており、これはチームメンバーによる設計、製作した回路になります。写真に写っているほかの回路は、ジンバルやシャーシに制御信号や電源を分配するための基板です。こちらも、チームでの設計、作成した回路になります。小さい方は自分が設計した基板になるのですがこれは、部品の配置ミスでコネクタに配線がさしにくいという欠点を持ってます(笑)。次からは気を付けたいですね。

　歩兵、哨兵に関してはDJIがRobomaster向けに販売している、「開発ボードAタイプ」を使用しています。また、これらにも先ほどと同じ分配用の基板を使用しています。
    

    また、今回の大会では使わなかったですが、下の写真のような回路も設計していました。これはCANと呼ばれる通信規格とUARTと呼ばれる通信規格を相互に変換するための回路でしたが、今回の大会では使いませんでした。

　回路については既存のものを使ったりとしたため自作するところが少なかったですが、いろいろな設計ミスもあったのでこれからの大会ではこれらを修正しつつ様々な回路を作っていきたいです。
    今回紹介した回路の中にあった分配用の基板ですが、これは今回のクラウドファンディングの返礼品ともなっているので、実物が欲しい、見てみたいという方はぜひ支援してもらえると返礼品として送らせていただきます。
    それでは回路につてはここまでです。次回は「機械加工の様子」です。お楽しみに。